Като основен компонент на гъвкавата обработка на материали, AGV с диференциално задвижване се използват широко в различни логистични сценарии поради своята компактна структура, зрял контрол и висока гъвкавост. Дълбокото разбиране на техните технически детайли е от решаващо значение за правилния избор и дизайн.
1. Метод на задвижване и структура на системата на колелото
Основният принцип на диференциалното задвижване е постигане на управление чрез независимо контролиране на разликата в скоростта между две фиксирани задвижващи колела. Въз основа на броя на задвижващите колела и тяхната функционална интеграция, те се разделят основно на три типа:
Дву{0}}диференциално задвижване
Състав на системата на колелото: 2 независимо задвижвани задвижващи колела (често с амортисьори или люлеещи се структури) + 2 или повече пасивни колела.
Характеристики на движението: Притежава най-пълната мобилност, способен на движение напред, назад, произволни извити пътеки инулев-радиус на-въртене на място, предлагащ изключително висока гъвкавост.
Адаптиране на натоварването: Когато задвижващите колела имат пружинно амортизиране, необходима е достатъчна противотежест, за да се предотврати приплъзване. Ако за задвижващите колела се използва дизайн на люлееща се балансираща греда, адаптивността към промени в натоварването е по-добра, без да е необходимо допълнително тегло.
Еднопосочно диференциално задвижване
Състав на системата на колелото: 1 интегриран диференциален волан (комбиниращ задвижване и управление, с амортисьори) + 1 фиксирано насочващо колело + 1 колело.
Характеристики на движението: Режимът на движение е подобен на автомобил, само поддържащдвижение напред и завъртане при движение напред, не може да се обърне. Подходящо за фиксиран-път, еднопосочни логистични вериги.
Двупосочно диференциално задвижване
Състав на системата на колелото: 1 реверсивен диференциален волан (с амортисьори) + 2 колела.
Характеристики на движението: Разширява функционалността на еднопосочния волан, позволявайкипреден, обратен и страничен превод, подобрявайки маневреността в затворени пространства.
2. Изчисления на ключови параметри: теглителна сила и радиус на завиване
Стабилната работа на AGV разчита на достатъчна теглителна сила и подходяща способност за завъртане. Ето основните методи за изчисление.
Изчисляване на теглителната сила
Гарантирането, че задвижващата система може да преодолее общото съпротивление по време на работа, е от решаващо значение. Общата необходима теглителна сила (F_traction) трябва да удовлетворява:
F_сцепление По-голямо или равно на F_resistance=F_rolling + F_slope + F_acceleration
Съпротивление при търкаляне (F_rolling): F_търкаляне=μ_търкаляне × m × g
μ_rolling: Коефициент на съпротивление при търкаляне (0,01-0,02 за висококачествени подове)
m: Обща маса (AGV тара тегло + номинално натоварване) в kg
g: Гравитационно ускорение (9,8 m/s²)
Съпротивление на градиент (F_slope): F_наклон=m × g × sin(θ)
θ: Максимален ъгъл на наклон на пътя
Устойчивост на ускорение (F_acceleration): F_ускорение=m × a
a: Максимално ускорение/забавяне на AGV в m/s²
Проверка на въртящия момент на двигателя: Въз основа на общата теглителна сила проверете дали въртящият момент на един двигател е достатъчен.
Въртящ момент на единичен двигател T По-голям или равен на (F_сцепление × R_колело) / (2 × η)
* R_wheel: Радиус на задвижващото колело в метри
* η: Ефективност на предаване (обикновено 0,8~0,9)
Изчисляване на радиуса на завиване
За AGV с двоен-колесен диференциал: Техният кинематичен модел позволяваротация на- място, по този начинтеоретичният минимален радиус на завиване е 0. При практически приложения се планира разумен път на завиване, като се има предвид стабилността и ефективността.
За диференциално кормилно задвижване AGV: Техният радиус на завиване се определя от междуосието и максималния ъгъл на завиване, изчислен като:
Минимален радиус на завиване R_min=L / тен (_max)
L: Междуосие между центъра на волана и водещата ос
_max: Максимален ъгъл на завиване на волана
От това следва, ческъсяването на междуосието и увеличаването на ъгъла на завиване ефективно подобряват гъвкавостта при завиване.
3. Съображения за избор на основен компонент
Задвижващ мотор: Трябва да отговаря на дветеноминален въртящ момент(осигуряване на непрекъснато сцепление) ипиков въртящ момент(посрещане на изискванията за стартиране, ускорение и възможност за преминаване). Стойността на въртящия момент, изчислена от гореспоменатата теглителна сила, е пряката основа за избор на двигател.
Пружинна амортисьорна система: Основната му роля е да поддържа непрекъснат контакт между задвижващото колело и земята, за да осигури стабилно сцепление. Предварителното натоварване и коефициентът на твърдост на пружината се нуждаят от прецизно изчисляване и избор въз основа на теглото на тарата на AGV, номиналното натоварване и плоскостта на пода, като се гарантира, че задвижващото колело не се плъзга поради повдигане от земята при различни натоварвания.
4. Резюме на сценария за приложение
Системите за диференциално задвижване покриват широк спектър от висока гъвкавост до разход{0}}ефективни приложения.
AGV с двоен{0}}колесен диференциал, поради превъзходната си гъвкавост, са предпочитаният избор зацехове за заваряване на автомобили, гъвкави линии за сглобяване на компоненти и складове за комисиониране на стоки от-на-човек, особено подходящ за високо{0}}честотни,-задачи за транспортиране на партиди в-ограничени или сложни сценарии-пътеки.
Диференциално кормилно задвижване AGVсе използват по-често заеднопосочен или двупосочен транспорт на материали, където пътищата са относително фиксирани, но все пак изискват известна маневреност, отличен в сценарии като доставка на материали от-страни на линията в работилници за общо сглобяване.
Заключение: Изборът на диференциално задвижване AGV е систематичен процес, започващ отизисквания на сценария (гъвкавост), проверка на захранването чрезизчисления на теглителната сила, и след това валидиране на осъществимостта чрезрадиус на завиване и пространствен анализ. Прецизното изчисление и разумното съвпадение са основата за осигуряване на ефективна и стабилна работа на системата AGV.
