1. Контекст на отстраняване на грешки и информация за продукта:
Местоположение за отстраняване на грешки: Окончателен семинар за сглобяване на автомобилна производствена линия.
Тестови машини: AGV единици № 1, 2 и 8.
Параметрите на двигателя на задвижването на AGV:
Модел: MRT20.0142
Номинална мощност: 1000W
Номинално напрежение: 48VDC
Оценен ток: 26а
Пиков ток: 70a
Оценена скорост: 1700 об / мин
Максимална работна температура: 110 градуса
Параметри на контролера на задвижването:
Максимално напрежение: 60VDC
Оценен ток: 60A
Пиков ток: 120a
Максимална работна температура: 85 градуса
Идентифициран въпрос: Пушенето, наблюдавано от сцеплението на AGV № 1.
2. Обобщение на данните за мониторинг за AGV единици № 1, 2 и 8:
3. Предварителен анализ на данните за нормален мониторинг на операцията:
Прав движение:
По време на нормалната работа по права линия, моторният ток се колебае между няколко ампера до около десет ампера. Това показва, че скоростта на натоварване на двигателя е по-малка от 50%, потвърждавайки, че изборът на двигателя и контролера на задвижването отговаря на изискванията за работа с права линия.
Странично движение:
По време на страничното движение пиковият ток може да достигне до 70A (както е зададено от задвижващия контролер), но продължава по -малко от 2 секунди при нормални условия. Това потвърждава, че изборът на двигателя и контролера на задвижването може да се справи с изискванията за странично движение.
Влиянието на напрежението на батерията върху тока на двигателя:
По време на страничното движение, когато напрежението на батерията падне под 48 V, двигателят компенсира чрез увеличаване на тока, за да генерира достатъчен въртящ момент, за да движи товара. Въпреки тези неблагоприятни условия, претоварването на двигателя беше минимално, допълнително валидирайки, че двигателят и контролерът на задвижването са адекватни за максимален мощност по време на странична работа.
Прегряване на двигателя:
Мониторингът на данни от три мотора по време на нормална работа потвърждава, че прегряването е малко вероятно. Това може да бъде валидирано при бъдещо тестване и производство чрез използване на инфрачервен термометър. След 20 минути непрекъсната AGV работа (приблизително времето, необходимо за достигане на термично равновесие), измерете максималната температура на корпуса на двигателя. Добавете 5–10 градуса (за да отчетете термичния трансфер от намотките към корпуса), за да приближите действителната температура на намотката. Ако тази стойност е под 110 градуса, двигателят може да работи стабилно за дълги периоди. Въпреки два случая на тютюнопушене, AGV № 1 не проявява допълнителни аномалии по време на последващи тестове, което показва надеждни двигателни характеристики.
4. Анализ на потенциалните причини за прегряване на двигателя (тютюнопушене) в AGV № 1:
Потенциални причини:
Моторно спиране:
Възможните причини включват непълно освобождаване на спирачката, което води до претоварване на двигателя.
Несинхронизирани скорости на двигателя:
Несъответствията между скоростите на два мотора могат да причинят сценарий за „избутване“ или „влекач на война“, което води до претоварване.
Препятствия:
Запушването на колелата поради отломки на пода може да причини застой на двигатели. Този въпрос беше изключен, когато AGV се отдалечи под собствената си власт след аварийно спиране.
Неудобни задвижващи колела:
Несъответствието по време на работа (напр. Не по права линия, паралелна пътека или концентрична дъга) може да намали комбинираната мощност, което води до претоварване. Това беше изключено, тъй като тютюнопушенето се случи, след като AGV пътува над един метър по права линия.
Дефицит на мощност на батерията:
Недостатъчната мощност на изхода на батерията може да увеличи тока на двигателя, причинявайки прегряване. Следващите тестове потвърдиха значително изчерпване на капацитета на батерията в AGV № 1.
Параметър на контролера погрешно конфигуриране или повреда:
Неправомерните настройки или неизправности в контролера могат да доведат до неконтролирани скокове на тока, завладявайки двигателя.
Липса на защитата на температурата на двигателя:
Вградената защита на температурата на двигателя или не е функционална, или не е използвана.
5. Действия и препоръки:
Задайте защитата на задвижването на контролера на задвижването:
Конфигурирайте прага на недоволство до 44–45V. Когато захранването на батерията е недостатъчна, намалете скоростта на двигателя до по -нисък изход на тока (този механизъм за защита е вграден в контролера и не може да бъде нулиран). AGV ще се забавят и в крайна сметка ще спрат, за да защитят контролера, двигателя и батерията.
Забележка: Преди инцидента с тютюнопушенето на някои AGV липсва тази защита. Препоръчва се да се приложи тази настройка по време на бъдещо отстраняване на грешки и експлоатация.
Регулирайте настройките за ограничаване на тока на защитата:
Текущи настройки: Ограничение на пиковия ток при 70a, забавена защита на тока при 44а с продължителност 5000 мс. Ако изходният ток надвишава 44A за 5000ms, контролерът ще се изключи, докато не бъде получена нова операционна команда.
Забележка 1: Някои AGV липсваха тази защита преди инцидента с тютюнопушенето. Бъдещото отстраняване на грешки трябва да гарантира правилни настройки.
Забележка 2: Параметрите на времето на пиковия ток, тока и времето за забавяне могат да бъдат прецизирани въз основа на действителните работни условия.
Активирайте защитата на температурата на двигателя:
Активирайте сигнала за прегряване на мотора, за да осигурите ефективна защита.
Проверете за механични или проблеми с връзката:
За причини като непълно освобождаване на спирачката или разминаване на скоростта между двигателите, повторейте и потвърждават връзките за елиминиране на свободни или дефектни компоненти.
Интегрирайте качването на данни в горните системи за управление:
Качете данни за двигателя в горната система за управление преди изключване или следствие, за да сравните с новите данни по време на рестартиране. Освен това, включете операциите за нулиране на енкодера в HMI за по -лесно отстраняване на неизправности.
Чрез адресиране на тези точки, надеждността на двигателя на AGV и оперативната безопасност могат да бъдат значително подобрени.
